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                    近年来，机器人在外科手术中扮演着越来越重要的角色。在扩大医生的能力的同时，它也能带来更高的手术精度和控制水平。本文将介绍由哈佛大学智思学院Wise Institute副教授罗伯特伍德博士Dr.RobertWood开发的微型外科机器人。尽管它基于平行四边形的基础设施，但它只有网球大小，配备了三套直线执行器，支持旋转、上下运动和望远镜运动。
值得一提的是，这种折纸式微型机器人，在装配中使用了最先进的制造技术。材料可以相互折叠，激光切割，形成平行四边形结构。
另一方面，微线性执行器是由压电陶瓷制成的，压电陶瓷能响应电场运动而变形。附加的光学传感器确保运动部件遵循所需的路径。
因此，研究小组设计了一种微型机器人，可以执行手术任务。相比之下，目前使用的机器太大，甚至需要占用整个房间，而且只限于使用更大的工具。
在一次测试中，研究小组要求机器人进行一次模拟的远程操作，以验证机器人是否能够模拟人笔或其他工具的动作。
需要用显微镜定位的小方格比圆珠笔尖小。微型机器人也可以模拟跟踪，精确度提高了68%。
在另一项实验中，外科医生将治疗剂插入眼球后静脉模拟在硅胶管上的静脉，大约是人头发厚度的两倍，机械手也能够干净地刺穿针头，而不会造成任何不必要的损伤。
展望未来，该团队希望通过增加执行器的力和定位能力，使这种易于安装和便携的显微外科机器人更加精确。
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